Dans un domaine tout juste bouleversé par le système copernicien, les trois lois énoncées par Kepler entre 1609 et 1619 ont servi de point d'appui à Newton lors de la découverte de la gravitation universelle et elles demeurent aujourd'hui encore la référence pour expliquer le mouvement des corps célestes.
En 1596, l'Allemand Johannes Kepler publie Mysterium cosmographicum, où il développe ses premières hypothèses sur le grand ordonnancement de l'Univers, tout en se présentant résolument copernicien. Il y justifie le nombre de planètes avec une curieuse théorie qui tente d'expliquer les distances des six planètes alors connues en insérant entre leurs orbites les cinq solides de Platon. En tant que polyèdres réguliers, ils sont ceux qui approchent le plus la perfection divine de la sphère. Kepler voit en effet ses travaux comme une exploration du plan divin (dont les mathématiques sont la langue) et non une remise en question. Il y parle également d'une force motrice, créée par le Soleil, causant le mouvement des planètes et influant sur leur vitesse de déplacement.
Mais Kepler, qui apparaît comme protestant luthérien, finit par être contraint à l'exil. Il s'installe à Prague pour seconder l'astronome Tycho Brahe. Celui-ci y a fait construire un observatoire et dispose d'un ensemble de mesures inédites pour l'époque sur la position des planètes. Ne croyant pas à l'héliocentrisme, il charge Kepler d'expliquer les anomalies de position de Mars par rapport à sa propre théorie, un système géo-héliocentrique : la Terre, immobile au centre de l'univers, est la seule planète à ne pas tourner autour du Soleil, qui lui est en mouvement autour de la Terre.
