Les marins avaient pris l’habitude de se repérer en mer le jour par rapport au soleil, la nuit par rapport aux étoiles. Ils ont inventé par la suite des instruments : compas, dès le XIIe siècle en Chine, boussole au XIIIe siècle, astrolabe deux siècles plus tard, puis sextant au XVIIIe siècle. Parallèlement aux explorations se sont développées les cartes, marines ou terrestres, permettant de se situer par rapport à des éléments de référence. C’est ainsi qu’a pris naissance le repérage sur la sphère terrestre.
Les savants grecs, parmi lesquels Anaximandre de Milet, ont eu conscience, dès les VIe et Ve siècles avant notre ère, que la Terre était sphérique, d’abord par des considérations de symétrie avec la sphéricité du ciel. C’est au IVe siècle avant notre ère que la rotondité de la Terre s’impose, avec Platon et Aristote, se basant sur l’étude des éclipses de lune, où l’ombre projetée de la Terre est toujours circulaire, ou sur l’observation des bateaux s’éloignant du rivage : leur coque disparaît avant leur mât.