Fijad una hoja blanca y colocad sobre ella una hoja de papel vegetal que podáis desplazar a voluntad deslizándola: así materializáis lo que se denomina un movimiento de un plano sobre otro.
Marcamos ahora un punto fijo M = M(t) sobre el papel vegetal (el punto generador) y observamos su traza sobre la hoja de papel a lo largo del tiempo t. Esta traza recibe el nombre de ruleta. ¿Por qué?
Los centros de rotación -----------------------
Entre dos instantes t y t’, el papel vegetal (el plano móvil) experimenta un desplazamiento que es una rotación o una traslación. En el primer caso hay un punto fijo, el centro de rotación I (*t*,* t*’), y en el segundo también puede considerarse que lo hay, en el infinito y en la dirección perpendicular a la de la traslación.
Cuando t’ tiende a t, el centro de rotación I (*t*,* t*’) tiende hacia el punto I(t), llamado centro instantáneo de rotación del movimiento de un plano sobre otro.