Le nozioni di punto medio e di centro di gravità erano già utilizzate nell’Antichità, ispirate da problemi di fisica elementare. Archimede, nel suo trattato Sull’equilibrio delle figure piane, introduce la nozione di centro di gravità e studia le proprietà della leva. Gli si attribuisce la frase: «Datemi un punto d’appoggio e solleverò la Terra.» A quell’epoca non si distinguevano le nozioni affini da quelle euclidee, ossia quelle che coinvolgono distanze e angoli.
Nel Rinascimento, con lo studio della prospettiva e poi con i lavori di Girard Desargues (1591-1661), ci si interessò alla conservazione di proprietà che prescindono da tali nozioni.
All’inizio del XIXe secolo si sviluppò un nuovo approccio alla geometria, detto proiettivo (vedi Tangente 162, 2015). Vi contribuirono numerosi matematici, ma fu Möbius, noto soprattutto per aver studiato la superficie a una sola faccia che porta il suo nome, a fornire una prima formulazione matematica precisa della nozione di baricentro nella sua opera Der barycentrische Calcül, pubblicata nel 1827.
