Las nociones de punto medio y de centro de gravedad se manejaban ya en la Antigüedad, inspiradas por problemas de física elemental. Arquímedes, en su tratado Sobre el equilibrio de las figuras planas, introduce la noción de centro de gravedad y estudia las propiedades de la palanca. Se le atribuye la frase: «Dadme un punto de apoyo y levantaré la Tierra.» En aquella época no se distinguía entre las nociones afines y las nociones euclidianas, es decir, las que involucran distancias y ángulos.
En el Renacimiento, con el estudio de la perspectiva y después con los trabajos de Girard Desargues (1591-1661), comenzó a despertar interés la conservación de propiedades que hacen abstracción de estas nociones.
A comienzos del siglo XIXe se desarrolla un nuevo enfoque de la geometría, denominado proyectivo (véase Tangente 162, 2015). Muchos matemáticos contribuyeron a él, pero fue Möbius, conocido sobre todo por haber estudiado la superficie de una sola cara que lleva su nombre, quien formuló por primera vez con precisión matemática la noción de baricentro en su obra Der barycentrische Calcül, publicada en 1827.
