Fixez une feuille blanche et posez dessus une feuille de papier calque que vous pouvez déplacer à volonté en la faisant glisser : vous avez la matérialisation de ce que l’on appelle un mouvement plan sur plan.
Marquez maintenant un point fixe M = M(t) sur le calque (le point traceur) et regardez sa trace sur la feuille de papier au cours du temps t. Cette trace s’appelle une roulette. Pourquoi donc ?
Les centres de rotation -----------------------
Entre deux instants t et t’ le calque (le plan mobile) subit un déplacement qui est une rotation ou une translation. Dans le premier cas, il y a un point fixe, le centre de rotation I (*t*,* t*’), et dans le deuxième, on peut considérer qu’il y en a aussi un, à l’infini dans la direction perpendiculaire à celle de la translation.
Lorsque t’ tend vers t, le centre de rotation courant I (*t*,* t*’) tend vers le point I(t), dit centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan.